基于改進(jìn)空間分層算法的無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃研究

摘要： 城市中樓宇分布不規(guī)律，空域結(jié)構(gòu)復(fù)雜多樣，低空物流無(wú)人機(jī)需同時(shí)適應(yīng)簡(jiǎn)單與復(fù)雜環(huán)境，針對(duì)其路徑規(guī)劃適應(yīng)性較差的問(wèn)題，如何建立規(guī)劃模型并設(shè)計(jì)算法是求解問(wèn)題的關(guān)鍵，提出了一種基于改進(jìn)空間分層的無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃算法。首先，設(shè)計(jì)了采用空間層化的節(jié)點(diǎn)模型，分級(jí)的節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)有效節(jié)省數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，結(jié)合無(wú)人機(jī)約束，進(jìn)一步過(guò)濾復(fù)雜環(huán)境中的搜索節(jié)點(diǎn)數(shù)；其次，針對(duì)層級(jí)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了自適應(yīng)的初始規(guī)劃層級(jí)與預(yù)估代價(jià)... （共8頁(yè)）