實(shí)-虛結(jié)合的機(jī)械臂與數(shù)字孿生體協(xié)調(diào)控制

摘要： 為提升現(xiàn)有機(jī)械臂遙控、遙操作能力，克服操控精度受限等問題，結(jié)合數(shù)字孿生技術(shù)，提出了一種機(jī)械臂數(shù)字孿生體與機(jī)械臂實(shí)體之間虛-實(shí)協(xié)調(diào)控制的新方案。該方案以ESP32單片機(jī)作為控制核心，結(jié)合3D建模和打印技術(shù)構(gòu)建機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)，通過控制多個舵機(jī)實(shí)現(xiàn)其6自由度操作功能；基于Unity平臺，開發(fā)了機(jī)械臂數(shù)字孿生體模型及相應(yīng)的移動應(yīng)用模塊，建立起機(jī)械臂與數(shù)字孿生體間的信息交互數(shù)據(jù)鏈路，實(shí)現(xiàn)... （共10頁）