基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自適應(yīng)人工勢(shì)場航跡規(guī)劃方法

摘要： 航跡規(guī)劃問題中，傳統(tǒng)人工勢(shì)場法參數(shù)設(shè)計(jì)困難、場景適應(yīng)性差，提出了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)調(diào)節(jié)人工勢(shì)場參數(shù)的航跡規(guī)劃方法。建立了人工勢(shì)場深度網(wǎng)絡(luò)模型，通過DDPG強(qiáng)化學(xué)習(xí)對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了訓(xùn)練，利用訓(xùn)練好的深度網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)設(shè)計(jì)參數(shù)，對(duì)于復(fù)雜場景適應(yīng)性具有更好的魯棒性。仿真結(jié)果表明，利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)人工勢(shì)場的方法，規(guī)劃出的路徑更短，規(guī)劃效果更優(yōu)，場景適應(yīng)性更強(qiáng)，說明該方法一方面利用了人工勢(shì)場不搜索... （共9頁）