基于道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)約束的未知非結(jié)構(gòu)化場景可通行區(qū)域檢測方法

摘要： 非結(jié)構(gòu)化未知場景缺乏豐富的先驗(yàn)信息，且道路類型多變、沒有規(guī)則道路邊界等嚴(yán)重制約自動駕駛車輛自主導(dǎo)航的平順性和安全性。本文針對非結(jié)構(gòu)化場景提出一種考慮道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)約束的可通行區(qū)域檢測方法。首先，為滿足全局任務(wù)規(guī)劃需求，基于衛(wèi)星航拍圖像，半自動地提取道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，構(gòu)建全局路網(wǎng)，規(guī)劃全局行駛軌跡；其次，根據(jù)全局軌跡和實(shí)時定位提取當(dāng)前的行駛道路方向，作為道路可行使區(qū)域自適應(yīng)生長的強(qiáng)約... （共8頁）