基于能耗優(yōu)化的四旋翼無人機航跡規(guī)劃：分段式高斯偽譜法

摘要： 在四旋翼無人機航跡規(guī)劃中引入能耗優(yōu)化策略以延長其飛行時間，能夠顯著提升其實用性和經(jīng)濟性。為此，提出了一種基于分段式高斯偽譜法的能耗最優(yōu)航跡規(guī)劃算法。首先，構建了四旋翼無人機運動學-能耗綜合模型，能定量描述無人機運動學及能耗間耦合關系；其次，基于此模型，將考慮能耗優(yōu)化的航跡規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為帶約束的連續(xù)時間優(yōu)化問題；最后，設計了分段式高斯偽譜法求解出優(yōu)化航跡，其中通過滑動選取優(yōu)化子區(qū)... （共7頁）