無級轉向履帶車輛駕駛員轉向操控行為建模與預測

摘要： 基于現(xiàn)役有人駕駛履帶車輛進行無人化改造是無人履帶車輛研制的有效技術途徑之一。為實現(xiàn)某現(xiàn)役履帶車輛無人化線控技術改造,設計車輛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),以實現(xiàn)車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)與駕駛員操控數(shù)據(jù)的同步采集。依據(jù)人類駕駛員的操控數(shù)據(jù),基于高斯混合模型對駕駛員轉向操控行為進行聚類分析,并建立轉向操控行為概率模型。基于不同轉向類別,以車輛行駛速度和航向角偏差為模型輸入,以靜液馬達擺臂轉角為轉向操控量預測真... （共8頁）