基于分層解耦的四輪足機(jī)器人模型預(yù)測(cè)控制

摘要： 輪足機(jī)器人是一種新型的復(fù)合機(jī)器人平臺(tái)，其結(jié)合了足式機(jī)器人力伺服控制、浮動(dòng)基座動(dòng)力學(xué)與輪式機(jī)器人輪地接觸的模型，具有輪式快速機(jī)動(dòng)、足式越障機(jī)動(dòng)以及輪步復(fù)合3種復(fù)合機(jī)動(dòng)模式。為實(shí)現(xiàn)上述3種機(jī)動(dòng)模式，提出了一種基于線性模型預(yù)測(cè)控制(Model Predictive Control, MPC)的輪足機(jī)器人控制方法，其采用分層控制的框架對(duì)輪子轉(zhuǎn)速與四足力伺服穩(wěn)定控制進(jìn)行解耦，對(duì)輪子進(jìn)行獨(dú)... （共11頁(yè)）