具有解析解的1T2R重載并聯(lián)穩(wěn)定平臺運動學(xué)及動力學(xué)建模

摘要： 針對一移兩轉(zhuǎn)艦船重載并聯(lián)穩(wěn)定平臺普遍存在伴隨運動、不利于求解運動學(xué)解析解且增加控制系統(tǒng)難度的問題，提出一種去除繞z軸伴隨轉(zhuǎn)動、具有解析解的1T2R變異3UPS-PUU-2SS并聯(lián)穩(wěn)定平臺機構(gòu)。通過分析空間約束支鏈的運動特性，證明了該機構(gòu)沒有繞z軸的轉(zhuǎn)動。采用空間閉環(huán)矢量方程法，建立約束方程組和運動學(xué)模型，進而求得伴隨移動和逆運動學(xué)解析解。通過快速極坐標搜索法繪制該機構(gòu)的可達工作... （共11頁）