小型無人直升機(jī)故障估計(jì)與容錯(cuò)控制

摘要： 針對小型無人直升機(jī)發(fā)生故障時(shí)導(dǎo)致周期變距響應(yīng)不足的問題，設(shè)計(jì)了一種基于滑模觀測器的滑模容錯(cuò)控制方法。首先，設(shè)計(jì)具有規(guī)定性能指標(biāo)的滑模觀測器來估計(jì)無人直升機(jī)縱向橫向系統(tǒng)的狀態(tài)信息，并利用等效輸出誤差注入原理獲取周期變距故障的具體信息。然后，基于周期變距故障信息設(shè)計(jì)了滑模容錯(cuò)控制器來保證系統(tǒng)的跟蹤性能。最后，通過數(shù)值仿真驗(yàn)證了基于滑模觀測器的滑模容錯(cuò)控制方案的有效性。仿真結(jié)果表明，... （共14頁）