基于交互多模型的時(shí)變平滑變結(jié)構(gòu)濾波算法

摘要： 針對平滑變結(jié)構(gòu)濾波算法存在抖振以及無法有效估計(jì)未量測目標(biāo)狀態(tài)的問題，提出了基于交互多模型的時(shí)變平滑變結(jié)構(gòu)濾波算法。該算法首先通過平滑變結(jié)構(gòu)濾波算法對目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行初步估計(jì)；其次通過計(jì)算時(shí)變平滑有界層，并采用tanh函數(shù)取代飽和函數(shù)計(jì)算初步狀態(tài)增益，共同解決抖振問題；然后采用貝葉斯思想重新計(jì)算協(xié)方差矩陣與狀態(tài)增益用于目標(biāo)狀態(tài)更新，解決平滑變結(jié)構(gòu)濾波無法有效估計(jì)未量測狀態(tài)的問題；最后... （共16頁）