融合人工勢(shì)場(chǎng)的Q＿learning算法移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 傳統(tǒng)的Q＿learning算法在路徑規(guī)劃中存在收斂速度慢和容易陷入局部最優(yōu)解等問(wèn)題，為此，提出一種融合人工勢(shì)場(chǎng)法和Q＿learning算法的路徑規(guī)劃算法。通過(guò)引入勢(shì)場(chǎng)值來(lái)優(yōu)化選擇狀態(tài)時(shí)的獎(jiǎng)勵(lì)值，在柵格地圖中構(gòu)建虛擬勢(shì)場(chǎng)，并在初始化Q值函數(shù)時(shí)引入人工勢(shì)場(chǎng)的引力函數(shù)，在更新Q值函數(shù)時(shí)引入斥力函數(shù)。最后，通過(guò)仿真模擬實(shí)驗(yàn)對(duì)比了傳統(tǒng)算法和改進(jìn)后算法的性能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：改進(jìn)后的算法收斂... （共6頁(yè)）

路徑規(guī)劃人工勢(shì)場(chǎng)法Q＿learning獎(jiǎng)勵(lì)值