工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服模型辨識(shí)及其參數(shù)自整定

摘要： 為解決工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)控制器參數(shù)整定中的系統(tǒng)穩(wěn)定性和整定耗時(shí)問題，提出一種基于伺服系統(tǒng)模型辨識(shí)的最大相位裕度參數(shù)整定方法。建立工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服控制器速度環(huán)的理論模型；利用譜分析法對(duì)伺服系統(tǒng)速度環(huán)模型進(jìn)行辨識(shí)，建立精確的數(shù)學(xué)模型；最后基于給定的相位裕度系數(shù)對(duì)關(guān)節(jié)伺服控制參數(shù)進(jìn)行整定。通過搭建工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，將基于伺服系統(tǒng)模型辨識(shí)的頻域整定方法與基于理論模型的頻域整定方... （共5頁）