基于迭代學(xué)習(xí)的機(jī)械臂自適應(yīng)滑模軌跡跟蹤控制

摘要： 針對機(jī)械臂在重復(fù)運(yùn)動控制任務(wù)中對精度、魯棒性的要求，設(shè)計(jì)一種基于迭代學(xué)習(xí)算法的自適應(yīng)滑模控制器。通過多次迭代修正機(jī)械臂系統(tǒng)的控制輸入，并引入迭代學(xué)習(xí)自適應(yīng)滑模控制，以解決動態(tài)過程中不確定擾動的影響，同時(shí)對所設(shè)計(jì)控制器的收斂性進(jìn)行分析。最后，分別在兩種工況下對比例-微分型迭代學(xué)習(xí)控制、迭代自適應(yīng)滑?？刂埔约八O(shè)計(jì)控制器進(jìn)行對比仿真實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明：相較于傳統(tǒng)的比例-微分型迭代學(xué)習(xí)算... （共6頁）