基于PCIe總線的機器人多軸控制器的研究

摘要： 為了解決多軸機器人成本高和開放性不足的問題，提出一種新的多軸控制器設計方案。該方案以PCIe總線作為通信接口，F(xiàn)PGA作為核心處理器，ARM微處理器作為從處理器。以FPGA+ARM為基礎實現(xiàn)控制器硬件電路搭建。針對笛卡爾空間下軌跡規(guī)劃引入S型加減速快速規(guī)劃算法，確保控制器插補過程中各關(guān)節(jié)速度和加速度的連續(xù)。在PT運動模式下使用脈沖平攤算法保證了脈沖信號的穩(wěn)定輸出。最后對笛卡爾空... （共8頁）