遙操作機器人的碰撞風險量化與力反饋避障

摘要： 針對傳統(tǒng)碰撞風險量化考慮因素不全導致遙操作機器人碰撞情況量化結果不精確的問題，提出一種新的碰撞風險量化模型。該模型不僅考慮距離因素，還考慮速度和外部環(huán)境等間接因素對碰撞的影響。將碰撞風險應用于力反饋避障模型中，通過主手向操作者提供虛擬力來感知環(huán)境中的障礙物，從而控制機器人避開。采用位置-速度映射搭建主從控制系統(tǒng)，對提出的碰撞風險量化模型和力反饋避障模型進行驗證。結果表明：所提出... （共7頁）