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纜索加勁的柔性機(jī)械臂振動(dòng)特性及其邊界控制

機(jī)床與液壓 頁數(shù)： 6 2024-11-15
摘要： 針對柔性機(jī)械臂末端振動(dòng)問題提出一種新型雙邊纜索加勁被動(dòng)控制方式，建立雙邊纜索加勁柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型，并分析柔性機(jī)械臂末端振動(dòng)固有頻率以及振動(dòng)幅度等振動(dòng)特性。此外，為了控制柔性機(jī)械臂的關(guān)節(jié)定位精度以及提高其末端殘余振動(dòng)的抑制效果，基于雙邊纜索加勁柔性機(jī)械臂模型提出一種考慮纜索參數(shù)的邊界控制策略，并通過Lyapunov方法證明該邊界控制下柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明：考... （共6頁）

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