煤礦水倉自動清理機器人煤泥界面識別方法

摘要： 煤礦水倉清淤機器人可以大大提高水倉的清淤效率，保證了水倉的可靠性。在煤礦水倉清淤機器人的研發(fā)過程中，煤泥界面的識別成為煤礦水倉清淤機器人研發(fā)的關鍵基礎問題，為此，提出了一種二維激光雷達與深度相機結合的方法實現(xiàn)對煤泥界面的準確識別。首先，通過在ROS中對激光雷達和深度相機聯(lián)合標定的方式獲取相機的內部參數(shù)和外部參數(shù)，建立激光雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)的變換關系；然后，基于高斯濾波的方式降低... （共6頁）