載人月球建造場地平整遙操作預(yù)測控制模型研究

摘要： 針對載人月球建造預(yù)測控制模型建立困難的問題，將遙操作控制數(shù)據(jù)與深度學(xué)習(xí)模型相結(jié)合，以實現(xiàn)對土方施工機器人工作過程的預(yù)測控制?；诓僮魅藛T遠程控制土方施工機器人的歷史數(shù)據(jù)，構(gòu)建場地平整施工過程控制數(shù)據(jù)集；結(jié)合深度學(xué)習(xí)的理論和方法，構(gòu)建了基于LSTM網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測控制模型。實驗結(jié)果表明：在土方施工機器人的前進階段，操作手柄左右方向的預(yù)測控制結(jié)果誤差最小為4.8%。提出方法能夠?qū)崿F(xiàn)有經(jīng)驗... （共7頁）