級聯(lián)混合模型引導(dǎo)的實時柑橘采摘點定位方法

摘要： 目的 柑橘是我國最常見的水果之一，目前多以人工采摘為主，成本高、效率低等問題嚴(yán)重制約規(guī)模化生產(chǎn)，因此柑橘自動采摘成為近年的研究熱點。但是，柑橘生長環(huán)境復(fù)雜、枝條形態(tài)各異、枝葉和果實互遮擋嚴(yán)重，如何精準(zhǔn)實時地定位采摘點成為自動采摘的關(guān)鍵。通過構(gòu)建級聯(lián)混合網(wǎng)絡(luò)模型，提出了一種通用且高效的柑橘采摘點自動精準(zhǔn)定位方法。方法 構(gòu)建團簇框生成模型和枝條稀疏實例分割模型，對兩者進行級聯(lián)混合實... （共14頁）