改進(jìn)跳點(diǎn)搜索算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)跳點(diǎn)搜索算法在路徑搜索過程中存在過多擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)、搜索時(shí)間長(zhǎng)、平滑性和安全性差的問題，提出一種跳點(diǎn)搜索算法與B樣條曲線的結(jié)合算法。引入雙向跳點(diǎn)搜索策略，從正反兩個(gè)方向交替搜索并結(jié)合雙向的最小實(shí)際代價(jià)節(jié)點(diǎn)當(dāng)前位置，改進(jìn)算法的啟發(fā)式函數(shù)。增加了正反方向最小實(shí)際代價(jià)節(jié)點(diǎn)中間無障礙物結(jié)束搜索的方式，避免搜索路徑局部最優(yōu)化。利用3次B樣條曲線對(duì)生成路徑進(jìn)行曲線優(yōu)化。仿真結(jié)果表明，改進(jìn)... （共5頁）