水壓人工肌肉驅(qū)動(dòng)的串聯(lián)式三自由度關(guān)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 為滿足當(dāng)前水下作業(yè)任務(wù)的需求，促進(jìn)水下作業(yè)技術(shù)裝備的發(fā)展，基于水壓人工肌肉的拮抗驅(qū)動(dòng)原理，通過對模塊化人工肌肉關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和組合，模仿肩肱關(guān)節(jié)搭建了一種串聯(lián)式三自由度機(jī)械關(guān)節(jié)系統(tǒng)。首先介紹了該系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)及工作原理；其次分析了模塊化人工肌肉關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)特性并建立了模塊化人工肌肉關(guān)節(jié)的AMESim仿真模型；最后搭建了系統(tǒng)試驗(yàn)平臺(tái)，并基于LabVIEW測控平臺(tái)，采集了關(guān)節(jié)各自由... （共8頁）