胸尾鰭協(xié)同推進(jìn)的仿生機器魚設(shè)計

摘要： 針對一種新型仿暗綠鲀機器人，以提高其機動性與優(yōu)化外形為目的進(jìn)行研究，設(shè)計具有雙自由度胸鰭和二關(guān)節(jié)尾鰭的機器魚。它的胸鰭對稱地排列在兩側(cè)，可以做拍翼和搖翼兩個自由度的運動，用于推進(jìn)或其他目的，如轉(zhuǎn)彎和潛水。最后，進(jìn)行三組實驗，研究機器魚在三種不同推進(jìn)模式下的游動性能，重點在于對胸尾鰭協(xié)同推進(jìn)的研究。實驗結(jié)果表明，尾鰭推進(jìn)和胸鰭推進(jìn)的游動速度與模型預(yù)測基本吻合。此外，單獨使用尾鰭推... （共9頁）