全位置管道焊接機(jī)器人機(jī)頭結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真

摘要： 從全位置管道焊接工藝對(duì)焊槍自由度的控制需求出發(fā)，設(shè)計(jì)了一種集焊槍擺動(dòng)、升降、傾仰運(yùn)動(dòng)為一體的焊接機(jī)器人機(jī)頭。機(jī)頭組成包括擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和傾仰機(jī)構(gòu)，其中傾仰機(jī)構(gòu)控制焊槍角度，可為焊接工藝中使用電弧推力控制熔池成形提供機(jī)械結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)。在Simcenter軟件中對(duì)所設(shè)計(jì)的機(jī)頭結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。結(jié)果表明：在多軸插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)下，該結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)焊槍所需的自由度控制，機(jī)頭結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)良好。 （共5頁(yè)）