無人機系統(tǒng)安全控制研究綜述:控制障礙函數(shù)

摘要： 近年來,控制障礙函數(shù)因其具有實時性強、兼容性強、約束性強、魯棒性強等優(yōu)勢,已成為無人機安全領域的一個重要研究分支.由于無人機系統(tǒng)多以非線性控制系統(tǒng)為主,且保障無人機飛行安全至關重要,首先以非線性控制系統(tǒng)為基礎,展開介紹控制李雅普諾夫函數(shù)、控制障礙函數(shù)、安全屏障證書的基本概念;然后圍繞基于控制障礙函數(shù)構成的二次規(guī)劃控制器差異的角度梳理其在無人機系統(tǒng)中的應用現(xiàn)狀,多無人機系統(tǒng)相比單... （共12頁）