在線數(shù)據(jù)記錄和擾動(dòng)觀測(cè)器相結(jié)合的柔性機(jī)械臂復(fù)合學(xué)習(xí)控制

摘要： 本文針對(duì)多輸入多輸出的柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型,提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)和擾動(dòng)觀測(cè)器的復(fù)合學(xué)習(xí)控制策略.首先,通過奇異攝動(dòng)分析將系統(tǒng)解耦為快慢子系統(tǒng).然后,針對(duì)慢變剛性子系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,基于在線數(shù)據(jù)記錄模型構(gòu)造新型預(yù)測(cè)誤差,結(jié)合跟蹤誤差設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制律;針對(duì)快變?nèi)嵝宰酉到y(tǒng)采用滑?？刂埔种茝椥哉駝?dòng).在此基礎(chǔ)上,構(gòu)建了擾動(dòng)觀測(cè)器實(shí)時(shí)估計(jì)復(fù)合擾動(dòng)信號(hào),并納入在線數(shù)據(jù)記錄模型作為前饋補(bǔ)... （共10頁）