基于語義物體尺寸鏈的改進(jìn)自適應(yīng)蒙特卡洛動(dòng)態(tài)定位研究
機(jī)械工程學(xué)報(bào)
頁數(shù)： 11 2023-10-11
摘要： 為解決原始自適應(yīng)蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo localization, AMCL)在相似動(dòng)態(tài)環(huán)境下極易重定位失敗的問題，首先融合機(jī)器人里程計(jì)信息、激光信息以及視覺信息，基于Gmapping算法完成機(jī)器人的即時(shí)定位與柵格地圖的創(chuàng)建，其次將KinectV2彩色圖像輸入到目標(biāo)檢測(cè)識(shí)別方法中獲取圖像中物體檢測(cè)框與類別，并結(jié)合GrabCut算法實(shí)現(xiàn)語義分割，利... （共11頁）
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