可跳躍移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與跳躍過(guò)程控制研究綜述

摘要： 近年來(lái)，結(jié)合傳統(tǒng)輪式、腿式運(yùn)動(dòng)與跳躍運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人受到了研究學(xué)者的廣泛關(guān)注，它們?cè)诜墙Y(jié)構(gòu)地形中的優(yōu)勢(shì)使其在應(yīng)急救援、野外巡查、地下勘探等方面有著廣闊的應(yīng)用前景。對(duì)目前出現(xiàn)的輪式跳躍機(jī)器人、輪腿跳躍機(jī)器人、球形跳躍機(jī)器人等新型移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了較為詳細(xì)地介紹，從其機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與跳躍控制等方面進(jìn)行了比較分析。在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)部分，分析了近年來(lái)輪式、輪腿式、球形跳躍機(jī)器人的跳躍機(jī)構(gòu)設(shè)... （共17頁(yè)）