基于彈簧-磁流變阻尼器的拉索攀爬機(jī)器人減振機(jī)構(gòu)及控制方法

摘要： 拉索攀爬機(jī)器人在運(yùn)行過程中受振動(dòng)的影響，會(huì)出現(xiàn)打滑等爬升不穩(wěn)定現(xiàn)象。為解決這一問題，首先，針對(duì)典型拉索攀爬機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)，分析振動(dòng)環(huán)境下導(dǎo)致機(jī)器人速度波動(dòng)的主要因素。然后，提出一種可調(diào)阻尼的彈簧-磁流變阻尼加載機(jī)構(gòu)，并給出了輸出力模型。進(jìn)而，以拉索攀爬機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型為基礎(chǔ)，建立以期望爬升速度為輸入變量，電流值為輸出變量的模糊PID控制器。最后，為驗(yàn)證以上理論的正確性... （共12頁）