新型液壓回轉(zhuǎn)-機(jī)械直線執(zhí)行器的死區(qū)補(bǔ)償控制

摘要： 為解決泵控單出桿液壓缸存在的面積不對(duì)稱以及電動(dòng)缸功率密度低等問(wèn)題，提出采用閉式泵控液壓馬達(dá)代替伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠的新型液壓回轉(zhuǎn)-機(jī)械直線執(zhí)行器系統(tǒng)。同時(shí)，針對(duì)新系統(tǒng)由于泄漏死區(qū)所導(dǎo)致的難以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位的缺陷，設(shè)計(jì)一種帶有負(fù)載前饋的變論域模糊PID來(lái)對(duì)死區(qū)進(jìn)行補(bǔ)償控制，該補(bǔ)償方法充分考慮系統(tǒng)的非線性、擾動(dòng)的不確定性，在原理上不嚴(yán)格依賴于系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，能夠在死區(qū)變化時(shí)對(duì)控制系統(tǒng)... （共11頁(yè)）