基于Kane方程的Delta并聯(lián)機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)研究

摘要： 針對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人在高負(fù)載和高速運(yùn)行時(shí)，由剛度較小的從動(dòng)臂發(fā)生彈性變形而造成的機(jī)器人定位精度降低和系統(tǒng)運(yùn)行失穩(wěn)等問(wèn)題，采用假設(shè)模態(tài)法對(duì)從動(dòng)臂桿件進(jìn)行離散化處理，并基于Kane方程和增廣拉格朗日乘子法建立了Delta并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)方程，從而量化了從動(dòng)臂連桿變形對(duì)機(jī)器人定位精度造成的影響。通過(guò)對(duì)比在相同跟蹤軌跡下ADAMS模型仿真與MATLAB數(shù)值分析結(jié)果，兩... （共10頁(yè)）