基于可操作度優(yōu)化的冗余機械臂逆運動學(xué)求解方法

摘要： 在運動規(guī)劃和控制中提升機械臂的靈活性和避免奇異至關(guān)重要，一種有效的方法是使可操作度指標(biāo)最大化。然而可操作度指標(biāo)是關(guān)節(jié)角度的非凸函數(shù)，優(yōu)化該指標(biāo)是一個巨大的挑戰(zhàn)，為此提出一種加速度級可操作度最大化(ALMM)方法。首先，通過一種新的多層次同時最小化方案將位置級別的非線性優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化到速度級別和加速度級別，在加速度水平重構(gòu)最大化可操作度問題。其次，引入最小化速度指標(biāo)保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性... （共12頁）