基于奇異攝動的剛柔耦合Delta機器人非線性混合控制

摘要： 在高速運動中，Delta并聯(lián)機器人桿件發(fā)生的彈性變形和振動對運動性能的影響不可忽略。針對有限元法離散柔性桿時出現(xiàn)方程維度高且難以適用于主動控制的問題，通過假設模態(tài)法和Kane方法，對Delta剛柔耦合并聯(lián)機器人進行動力學建模。通過添加閉鏈剛柔耦合系統(tǒng)運動學位置、速度、加速度約束方程，建立了閉鏈形式的Delta并聯(lián)機器人的剛柔耦合動力學方程。針對Delta并聯(lián)機器人剛柔耦合動力學... （共12頁）