基于拓撲優(yōu)化和晶格填充的四足機器人肢腿單元輕量化設(shè)計

摘要： 液壓四足機器人具有離散的落足點和較大的負重能力等特點，在無人監(jiān)測、災(zāi)難救援和物資運輸?shù)葓鼍爸芯哂袕V闊的應(yīng)用前景和重要的研究價值。作為四足機器人最關(guān)鍵的運動單元，肢腿單元的重量直接影響其動態(tài)性能。因此，根據(jù)肢腿單元的運動特點開展輕量化設(shè)計顯得尤為重要。針對SpurlosⅡ肢腿單元的大腿結(jié)構(gòu)存在較多冗余重量的問題，利用變密度懲罰法對其進行拓撲優(yōu)化，通過基于B樣條擬合二維切片輪廓的方... （共10頁）