面向連續(xù)體機(jī)器人精密操作的多芯光纖三維形狀與位置測(cè)量誤差研究

摘要： 針對(duì)復(fù)雜封閉空間精密操作中連續(xù)體機(jī)器人三維形狀與位置高精度測(cè)量問(wèn)題，提出基于多芯光纖形變傳感方程與三維形狀重構(gòu)算法的誤差分析及校正方法。基于多芯光纖傳感結(jié)構(gòu)特征和三維空間幾何變換原理，推演建立了多芯光纖三維形狀與位置測(cè)量的關(guān)鍵方程和算法。采用關(guān)鍵模型算法驅(qū)動(dòng)方法，系統(tǒng)性地分析了傳感光纖關(guān)鍵參數(shù)誤差、信號(hào)解調(diào)誤差、傳感方程與重構(gòu)算法誤差、環(huán)境溫度變化等對(duì)測(cè)量精度的影響，確定了主要... （共15頁(yè)）