腕部仿生康復(fù)機構(gòu)設(shè)計及阻抗控制研究

摘要： 為了更好地輔助腕關(guān)節(jié)損傷患者進行康復(fù)治療，設(shè)計了一種腕部康復(fù)訓(xùn)練器。首先，根據(jù)腕關(guān)節(jié)的生物學(xué)運動機制和仿生原理，對康復(fù)訓(xùn)練器進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，并添加腕關(guān)節(jié)的柔性補償關(guān)節(jié)設(shè)計；然后，基于柔性補償關(guān)節(jié)建立腕關(guān)節(jié)的運動學(xué)模型并求得訓(xùn)練器工作空間；接著，搭建虛擬樣機平臺并設(shè)計關(guān)節(jié)驅(qū)動阻抗控制器，進行聯(lián)合仿真試驗，分析了摩擦參數(shù)、阻尼參數(shù)以及人機接觸負載對阻抗控制性能的影響，驗證關(guān)節(jié)控制可以... （共7頁）