自適應(yīng)搜索距離的改進(jìn)A*算法研究

摘要： 為了更好解決全局路徑規(guī)劃中擴(kuò)展搜索范圍大、路徑容易發(fā)生碰撞的問(wèn)題，提出一種自適應(yīng)搜索距離的改進(jìn)A*算法。首先，在路徑擴(kuò)展搜索時(shí)采用8個(gè)方向上自適應(yīng)調(diào)整搜索距離機(jī)制代替原有固定搜索距離，以減少擴(kuò)展搜索節(jié)點(diǎn)數(shù)量，減少搜索時(shí)間。然后，在障礙物周圍容易發(fā)生碰撞的節(jié)點(diǎn)處，設(shè)置防碰距離函數(shù)，使規(guī)劃路徑與障礙物間具有適當(dāng)安全距離。最后，在Robot Operating System(ROS)... （共5頁(yè)）