基于輕量級CNN的視覺SLAM快速回環(huán)檢測算法

摘要： 傳統(tǒng)基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(Convolutional Neural Network, CNN)的視覺同步定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系統(tǒng)回環(huán)檢測目前準確率和召回率較高，但其存在特征提取時間較長和特征向量維度過高導致計算量較大等問題。針對上述問題，結(jié)合輕量級卷積神經(jīng)網(wǎng)絡MobileNetV3和PCA降維算法，... （共7頁）