當(dāng)前位置：首頁 > 科技文檔 > 船舶工業(yè) > 正文

考慮無人艇運(yùn)動學(xué)約束的IRRT~*-APF路徑規(guī)劃算法

計(jì)算機(jī)科學(xué) 頁數(shù)： 9 2024-09-12
摘要： 針對未知環(huán)境下無人艇(USV)的路徑規(guī)劃問題，提出了一種考慮無人艇運(yùn)動學(xué)約束的改進(jìn)RRT~*-APF路徑規(guī)劃算法(IRRT~*-APF)。通過引入改進(jìn)的人工勢場法(APF)提高了快速搜索隨機(jī)樹(RRT~*)的避障性能，在人工勢場中考慮無人艇與障礙物和目標(biāo)點(diǎn)間的角度大小，加速了無人艇遠(yuǎn)離障礙物并接近目標(biāo)點(diǎn)；使用曼哈頓距離法提高了RRT~*算法的效率。所提出的IRRT~*-APF方... （共9頁）

開通會員，享受整站包年服務(wù)立即開通 >
科技文檔
數(shù)學(xué) 力學(xué) 化學(xué) 金融 證券 保險(xiǎn) 投資 會計(jì) 審計(jì) 園藝 林業(yè) 旅游 體育 物理學(xué) 生物學(xué) 天文學(xué) 氣象學(xué) 海洋學(xué) 地質(zhì)學(xué) 新能源 金屬學(xué) 農(nóng)藝學(xué) 農(nóng)作物 管理學(xué) 領(lǐng)導(dǎo)學(xué) 自然科學(xué) 系統(tǒng)科學(xué) 資源科學(xué) 無機(jī)化工 有機(jī)化工 燃料化工 化學(xué)工業(yè) 材料科學(xué) 礦業(yè)工程 冶金工業(yè) 安全科學(xué) 環(huán)境科學(xué) 工業(yè)通用 機(jī)械工業(yè) 無線電子 電信技術(shù) 鐵路運(yùn)輸 汽車工業(yè) 船舶工業(yè) 動力工程 電力工業(yè) 農(nóng)業(yè)科學(xué) 農(nóng)業(yè)工程 植物保護(hù) 動物醫(yī)學(xué) 教育理論 學(xué)前教育 初等教育 中等教育 高等教育 職業(yè)教育 成人教育 自然地理 地球物理 經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì) 農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì) 工業(yè)經(jīng)濟(jì) 交通經(jīng)濟(jì) 企業(yè)經(jīng)濟(jì) 文化經(jīng)濟(jì) 信息經(jīng)濟(jì) 貿(mào)易經(jīng)濟(jì) 財(cái)政稅收 市場研究 科學(xué)研究 互聯(lián)網(wǎng) 自動化 輕工業(yè) 核科學(xué) 服務(wù)業(yè) 石油然氣 服務(wù)業(yè) 野生動物 水產(chǎn)漁業(yè) 硬件 儀器儀表 航空航天 武器軍事 公路運(yùn)輸 水利水電 建筑科學(xué) 軟件