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基于ICP算法的移動機器人激光定位研究

激光與光電子學進展 頁數(shù): 10 2023-08-22
摘要: 針對移動機器人在進行傳統(tǒng)2D環(huán)境的定位時所存在的定位精度低且定位實時性差等問題,提出一種改進的迭代近鄰點(ICP)算法的定位方法。首先,建立位姿搜索空間,采用由低到高的分辨率對搜索空間進行逐層搜索,并結合多點云密度進行部分點云掃描匹配,排除非最優(yōu)位姿,加速搜索過程;在進行點云匹配中,采用幀對圖的方式,有效地利用了歷史幀信息;對得到的最優(yōu)位姿進行稀疏矩陣位姿優(yōu)化,進一步提高定位精... (共10頁)

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