水下機械臂電動靜液作動器的模型預測控制
機床與液壓
頁數: 10 2024-06-15
摘要: 電動靜液作動器(EHA)作為水下液壓機械臂的作動系統具有諸多優(yōu)勢。為提高EHA的控制性能,采用基于卡爾曼濾波的模型預測控制(MPC)方法,為提高預測效率,MPC的預測模型采用線性化的EHA模型。在Simulink環(huán)境中實現水下機械臂EHA的MPC控制,并與PID和滑??刂?SMC)進行對比。仿真結果表明:MPC的位置跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差約為SMC的10%~24%,為PID的3%~37%... (共10頁)