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基于改進(jìn)APF-RRT的6R機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃

機(jī)床與液壓 頁數(shù): 6 2024-06-15
摘要: 針對6R機(jī)械臂在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行避障路徑規(guī)劃時(shí)成功率低、效率低等問題,提出一種改進(jìn)人工勢場法(APF)與快速擴(kuò)展隨機(jī)樹法(RRT)的融合算法。對于傳統(tǒng)APF目標(biāo)不可達(dá)問題,提出引入斥力調(diào)節(jié)因子優(yōu)化斥力函數(shù),使得機(jī)械臂靠近目標(biāo)點(diǎn)時(shí),障礙物對機(jī)械臂的斥力逐漸減小并順利到達(dá)目標(biāo)點(diǎn);針對傳統(tǒng)RRT算法隨機(jī)性過強(qiáng)問題,提出目標(biāo)導(dǎo)向策略進(jìn)行優(yōu)化,使得采樣點(diǎn)有一定的概率向目標(biāo)點(diǎn)擴(kuò)展;當(dāng)APF陷... (共6頁)

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