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基于改進(jìn)粒子群算法的機(jī)械臂振動(dòng)抑制研究

機(jī)床與液壓 頁(yè)數(shù): 7 2024-06-15
摘要: SCARA機(jī)械臂在工作過(guò)程中和工作終止后都會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)問(wèn)題,為了降低機(jī)械臂的殘余振動(dòng),選取粒子群作為尋最優(yōu)抑振軌跡的優(yōu)化算法,針對(duì)粒子群算法在軌跡尋優(yōu)時(shí)收斂性差以及出現(xiàn)停滯現(xiàn)象問(wèn)題,提出采用非線性遞減慣性權(quán)重和粒子種群跳躍的方法對(duì)粒子群算法進(jìn)行改進(jìn)。利用機(jī)械臂振動(dòng)抑制實(shí)驗(yàn)平臺(tái),使用改進(jìn)的粒子群算法進(jìn)行抑振軌跡優(yōu)化并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,驗(yàn)證結(jié)果可行且有效,得到抑振指標(biāo)最小的最優(yōu)抑振軌跡。 (共7頁(yè))

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