基于GBDT算法的機器人定位誤差分級補償方法

摘要： 為進一步提高工業(yè)機器人的定位精度，提出一種分級補償?shù)姆椒ㄒ越档蛶缀魏头菐缀我蛩匾鸬亩ㄎ徽`差。使用遺傳算法優(yōu)化最小二乘法(GA-LS)進行幾何參數(shù)誤差辨識并補償?shù)綑C器人運動學模型中，再通過梯度提升樹(GBDT)算法對殘余非幾何參數(shù)誤差進行預測，并對殘余誤差進行補償，最后以UR10機器人為研究對象進行了實驗，驗證該方法的準確性。實驗結果表明：此分級補償方法能有效提高機器人的絕對定... （共6頁）