基于深度強化學習的AUV路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對三維海洋環(huán)境水下自主航行器(AUV)路徑規(guī)劃問題，傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法在三維空間中搜索時間長，對環(huán)境的依賴性強，且環(huán)境發(fā)生改變時，需要重新規(guī)劃路徑，不滿足實時性要求。為了使AUV能夠自主學習場景并做出決策，提出一種改進的Dueling DQN算法，更改了傳統(tǒng)的網(wǎng)絡結構以適應AUV路徑規(guī)劃場景。此外，針對路徑規(guī)劃在三維空間中搜尋目標點困難的問題，在原有的優(yōu)先經(jīng)驗回放池基礎上提出... （共8頁）