四履帶式全位置爬壁機器人運動特性分析

摘要： 針對船體壁面爬行機器人在復雜環(huán)境中的操作需求，設(shè)計并驗證一種四履帶式全位置爬壁機器人，旨在提高其自適應(yīng)能力和操作效率。通過建立三維模型并使用ADAMS軟件進行仿真，對機器人在曲面變化、壁面折角以及障礙翻越這3種主要工況下的動力學行為進行了深入的仿真分析。結(jié)果顯示：在曲面變化和壁面折角工況下，機器人通過調(diào)整履帶傾角和速度，成功實現(xiàn)了穩(wěn)定過渡；在障礙翻越工況下，盡管后履帶出現(xiàn)翹起現(xiàn)... （共6頁）