擾動觀測的機械手狀態(tài)約束預測跟蹤控制

摘要： 為了解決機械手抓取不同質(zhì)量重物及伸縮連桿干擾其跟蹤運動問題，提出一種新穎的定常和時變增益相結合的機械手干擾觀測器設計方法，并分析觀測誤差系統(tǒng)的穩(wěn)定性，目的是獲得機械手工作過程中的擾動并設計控制器進行補償；同時，為了提高機械手運動狀態(tài)的安全性，提出融入模型預測控制τ_p(t)的非線性魯棒控制方法，通過同時約束機械手的運動位置跟蹤誤差和運動速度跟蹤誤差，獲得系統(tǒng)安全的運動狀態(tài)，進而... （共7頁）