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基于自適應(yīng)S面算法的小型ROV艏向和深度運(yùn)動(dòng)控制研究

機(jī)床與液壓 頁數(shù): 5 2024-04-28
摘要: 帶纜遙控水下機(jī)器人(ROV)系統(tǒng)艏向與深度運(yùn)動(dòng)具有強(qiáng)非線性和運(yùn)行環(huán)境不確定性等特點(diǎn)。針對(duì)ROV的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),構(gòu)建運(yùn)動(dòng)控制模型并進(jìn)行化簡(jiǎn),通過構(gòu)建自適應(yīng)S面控制法對(duì)艏向與深度進(jìn)行控制,并利用Lyapunov的穩(wěn)定性判據(jù)證明該控制法的穩(wěn)定性,通過仿真驗(yàn)證了該控制法具有良好的穩(wěn)定性和控制品質(zhì)。同時(shí),與S面控制法相比,自適應(yīng)S面控制具有更好的動(dòng)態(tài)性能與靜態(tài)性能,調(diào)節(jié)速度快、穩(wěn)定性強(qiáng),能夠... (共5頁)

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