基于馬氏距離的極區(qū)容錯聯(lián)邦濾波算法

摘要： 針對艦船組合導(dǎo)航系統(tǒng)受極區(qū)極端惡劣環(huán)境影響發(fā)生外部量測故障從而降低系統(tǒng)精度的問題，提出基于馬氏距離的極區(qū)容錯聯(lián)邦濾波算法。通過引入真實量測與預(yù)測量測之間的馬氏距離來衡量各個子濾波器的量測質(zhì)量，并通過馬氏距離來構(gòu)建各個子濾波器在主濾波器最優(yōu)融合中對應(yīng)的融合系數(shù)，降低故障子濾波器在最優(yōu)融合中的比例，減少故障子濾波器對全局估計的不良影響。實驗仿真表明，該算法相較于傳統(tǒng)的聯(lián)邦濾波算法，... （共6頁）