當(dāng)前位置:首頁 > 科技文檔 > 自動(dòng)化 > 正文

基于多約束的改進(jìn)RRT*算法三維全局路徑規(guī)劃研究

艦船科學(xué)技術(shù) 頁數(shù): 5 2024-04-23
摘要: 針對(duì)快速搜索隨機(jī)樹*(RRT*)算法在三維狀態(tài)空間尋找次優(yōu)路徑過程中收斂速度慢、規(guī)劃的路徑無法滿足欠驅(qū)動(dòng)水下無人潛航器實(shí)際航行約束等問題,建立考慮多約束的RRT*算法的改進(jìn)算法。對(duì)于尋優(yōu)過程速度慢的缺陷,改進(jìn)算法通過增加隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)的概率引導(dǎo)措施,加大樹擴(kuò)展過程的目標(biāo)趨向性,減少樹節(jié)點(diǎn)隨機(jī)拓展帶來的冗余計(jì)算,從而加快隨機(jī)樹尋優(yōu)的收斂過程;對(duì)于無人潛航器航行約束問題,利用潛航器的俯... (共5頁)

開通會(huì)員,享受整站包年服務(wù)立即開通 >
科技文檔
數(shù)學(xué) 力學(xué) 化學(xué) 金融 證券 保險(xiǎn) 投資 會(huì)計(jì) 審計(jì) 園藝 林業(yè) 旅游 體育 物理學(xué) 生物學(xué) 天文學(xué) 氣象學(xué) 海洋學(xué) 地質(zhì)學(xué) 新能源 金屬學(xué) 農(nóng)藝學(xué) 農(nóng)作物 管理學(xué) 領(lǐng)導(dǎo)學(xué) 自然科學(xué) 系統(tǒng)科學(xué) 資源科學(xué) 無機(jī)化工 有機(jī)化工 燃料化工 化學(xué)工業(yè) 材料科學(xué) 礦業(yè)工程 冶金工業(yè) 安全科學(xué) 環(huán)境科學(xué) 工業(yè)通用 機(jī)械工業(yè) 無線電子 電信技術(shù) 鐵路運(yùn)輸 汽車工業(yè) 船舶工業(yè) 動(dòng)力工程 電力工業(yè) 農(nóng)業(yè)科學(xué) 農(nóng)業(yè)工程 植物保護(hù) 動(dòng)物醫(yī)學(xué) 教育理論 學(xué)前教育 初等教育 中等教育 高等教育 職業(yè)教育 成人教育 自然地理 地球物理 經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì) 農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì) 工業(yè)經(jīng)濟(jì) 交通經(jīng)濟(jì) 企業(yè)經(jīng)濟(jì) 文化經(jīng)濟(jì) 信息經(jīng)濟(jì) 貿(mào)易經(jīng)濟(jì) 財(cái)政稅收 市場研究 科學(xué)研究 互聯(lián)網(wǎng) 自動(dòng)化 輕工業(yè) 核科學(xué) 服務(wù)業(yè) 石油然氣 服務(wù)業(yè) 野生動(dòng)物 水產(chǎn)漁業(yè) 硬件 儀器儀表 航空航天 武器軍事 公路運(yùn)輸 水利水電 建筑科學(xué) 軟件