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基于DMPC的船舶航向控制算法研究

艦船科學(xué)技術(shù) 頁(yè)數(shù): 6 2024-04-08
摘要: 針對(duì)船舶高航速下強(qiáng)機(jī)動(dòng)時(shí)易出現(xiàn)大橫傾和高海況下的頻繁操舵問題,采用離散型模型預(yù)測(cè)控制(DMPC)理論提出一種基于轉(zhuǎn)向速率和舵角舵速約束條件下的航向機(jī)動(dòng)控制策略,通過控制轉(zhuǎn)向過程中的航向速率限制高速轉(zhuǎn)向過程中的最大橫傾。針對(duì)海浪干擾特性,通過忽略舵角舵速的約束條件得到線性的DMPC控制器形式并引入輔助濾波器,校正控制器在海浪干擾頻率段的頻響特性,達(dá)到減小無效操舵的目的。仿真數(shù)據(jù)表... (共6頁(yè))

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